Istra je bila po priključitvi v okvir rimskega cesarstva gosto poseljena, posebno ob obali. Poleg izgradnje številnih kmetij na podeželju ter obalnih mest je rimska doba prispevala tudi nove ceste, med katerimi je bila najpomembnejša via Flavia, ki je povezovala Tergeste (Trst) in Polo (Pulj).

Na rimskih cestah je bilo mogoče pogosto srečati miljnike, nekakšne predhodnike sodobnih prometnih znakov. Ti so se pojavljali običajno v obliki okoli 2 metra visokih kamnitih stebrov z vklesanim napisom, označevali so razdalje med dvema mestoma, ki jih je povezovala cesta. Beseda miljnik izhaja iz latinske besede milliarius, ta pa iz mille passuum (tisoč dvojnih korakov): 1 (dvojni) korak = 1,48 m; 1000 (dvojnih) korakov = 1480 m = 1 rimska milja.